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出品：新浪财经上市公司研究院
作者：壹零 shu
疫情催化了宅经济”，也带火了扫地机器人。
据奥维云网数据显示，扫地机器人在经历了两年蒙眼狂奔后，2019年本有降温之势。报告期内总零售量约28万台，同比下降13.87%。总零售额仅小幅微增2.56%，是2018年同期增速的1/20。突如其来的疫情成为推动扫地机器人增长的重要因素之一，2020年行业零售量和零售额双双上涨，增幅均在20%左右。而随着疫情常态化、消费降级等外部环境变化，近年来赛道再度进入收缩状态。
扫地机器人有哪些决定性技术？共计占据市场总份额超90%的科沃斯、石头科技、云鲸智能和追觅科技具体表现如何？新浪财经上市公司研究院将借此文一探究竟。
历经三代更迭 导航和避障是核心
扫地机器人的主要组成模块可分为导航、避障和控制三部分。其中，控制是指扫地机器人基于导航和避障结果其他智能决策过程，包括驱动吸风和边刷电机、控制速度和方向、检查电源状态、发出回充指令等。而导航和避障则是决定扫地机器人智能程度的核心技术。
自1996年瑞典家电巨头伊莱克斯制造出第一台名为“三叶虫”的扫地机器人至今，导航和避障技术分别经过三次迭代发展。
第一代导航技术是随机碰撞导航，扫地机器人多通过碰撞传感器确定行进方向，没有路径规划能力。第二代导航技术是局部规划导航，即扫地机器人借助陀螺仪、加速度计和电子罗盘组成的惯性测量单元来实时监测物体运动变化信息，进行简单的弓形路径规划。而最新一代导航技术是全局规划导航，扫地机器人可以通过激光雷达或相机同时定位和建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM），一边移动一边建图，并标记障碍物，最后根据地图完成清扫路线规划。
根据所使用的主传感器不同，SLAM技术又可以分为LDS-SLAM和V-SLAM。LDS-SLAM利用单线激光雷达扫描环境定位，相较用视觉相机采集环境特征信息的V-SLAM技术，成本更高、定位精度更高、建图速度较快。目前国内主流扫地机器人厂商多已采用LDS-SLAM激光导航技术。
避障技术同样经历了三个阶段的革新。第一代避障技术是让扫地机器人通过碰撞方式进行机械避障。第二代避障技术则是在激光雷达和视觉相机导航传感器辅助下，让扫地机器人识别障碍物大小，从而有效避开障碍物。最新的避障技术是主动避障，即为扫地机器人配备专门设计的深度相机或视觉相机，使其可根据障碍物的亮度、颜色、深度、距离等信息形成三维模型。科沃斯和石头科技先后推出AI识别和主动避障技术后，头部玩家纷纷跟进，目前大多都采用结构光和AI识别相结合的避障模式。
科沃斯石头押注软件 追觅云鲸硬件亮眼
从硬件和软件技术层面来看，“扫地机四杰”各有特点。
科沃斯是国内最早涉足扫地机器人领域的企业，全球首创的AI识别系统“AIVI”是公司的标志。据其官网信息介绍，AIVI是结合了人工智能算法和视觉识别系统的技术，扫地机器人能在对家居环境的识别过程中，获取并分析环境中的障碍物数据，不断学习发展，从而提出最优的地面清洁解决方案。
同为上市公司的石头科技，技术亮点是于2020年首创推出的主动避障算法，搭载双目视觉相机和AI算法的扫地机器人在感测到有障碍物时，会自动减速并转向，还会对不同障碍物采用不同策略，评估避让距离，可以达到毫米级高精度避障。
与重视软件算法的科沃斯和石科技相比，追觅科技和云鲸智能在硬件和服务方面更为出彩。
追觅科技早在2017年成立之前就研发出第一款每分钟10万转速的高速数字马达，不久突破每分钟15万转，刷新行业最高值。截至目前，追觅已储备20万转技术，凭借自建的供应链和无人自动化高速马达生产线可量产每分钟16万转的产品，即将量产每分钟18万转产品。
云鲸智能则是业内第一家配备自动上下水系统和基站自清洁机制的品牌，令扫地机器人像洗衣机一样自动进水和排水。由于自动上下水系统涉及上下水口连接和水路管线勘探问题，云鲸智能还率先提供专业人员上门安装服务，服务体系已覆盖全国近300个城市。
科沃斯X1、石头G10S、云鲸J3、追觅S10 谁是无冕之王？
2022年，四家龙头企业都发布了新产品。其中追觅科技堪称“卷王”，据不完全统计，截至9月底共发布了7款不同型号的扫地机器人，包括S10系列、W10S系列、X10系列以及海外新品的扫拖一体机器人DreameBot L10S Ultra。此外，洗地机、吸尘器和吹风机品类也有新品陆续推出。
科沃斯和石头科技紧随其之后，今年分别发布了4款不同型号的扫地机器人产品。科沃斯推出了扫拖机器人T10系列和旗舰扫拖机器人地宝X1 Pro OMNI。9月的新品发布会上还公开亮相了智能割草机器人GOAT G1和商用清洁机器人DEEBOT PRO K1、M1。石头科技则是推出了自清洁扫拖机器人G10S系列和智能洗地机A10。云鲸智能的新品研发周期较长，2022年仅推出了一款第三代J3小鲸灵。
结合价格、销量、导航和避障技术、清洁能力等方面，新浪财经上市公司研究院选取了科沃斯X1、石头G10S、云鲸J3和追觅S10进行多维度比较。
从价格方面来看，四家企业的产品在官网及不同电商平台的非活动价格均处于5000元至6000元价位区间，目标消费群体为中高端客户。其中，科沃斯X1和云鲸J3在官方旗舰店的销量表现出众，月销达到2万+。石头G10S和追觅S10完成的每月销量也超过1万单。
从导航技术来看，四款产品都采用了最新的全局规划激光导航技术。科沃斯X1的测距方式与其他三个产品有细微差别，其dToF（Direct Time of Fligt）激光测距是基于光的飞行时间和速度推算距离，比LDS激光测距可测距离更远，但同时成本更高，也牺牲了部分精度。
从避障技术来看，科沃斯X1、石头G10S和追觅S10都使用了当下最前沿的3D结构光加AI视觉识别技术。3D结构光深度相机能够主动发射和接受红外光，获取障碍物的三维结构。而AI视觉识别主要用于辨认标记障碍物，使得扫地机器人在清扫过程中补全物品信息，二者结合能有效取长补短。
据官网公开信息显示，科沃斯X1和追觅S10两款产品可识别的障碍物达到30种以上，石头G10S也能识别27种障碍物。相较之下，云鲸的第三代产品J3在避障方面略落于下风，仍在使用第一代被动的红外和机械避障技术，即扫地机器人检测到障碍物后会放缓前进速度，直到碰到物体后再绕道。
从清洁能力来看，追觅S10发挥了超高速马达优势，吸力为四款产品中最高。科沃斯X1和石头G10S也将吸力提升至5000pa以上，而云鲸J3仅比第二代产品J2的2500pa吸力稍许提高。不过，综合消费者反映的使用效果反馈可知，在日常家庭清扫场景中，2500pa吸力已足够应对灰尘、毛发等常见垃圾。
四款产品都配备了浮动滚刷，可以根据地面情况上下浮动，深度清洁凹槽缝隙中的灰尘。科沃斯X1和云鲸J3采用的是双边刷，清扫范围更广、效率更高。
就拖地方式而言，科沃斯X1、云鲸J3和追觅S10都采用了旋转增压模式以模拟人手压力，而石头G10S则实现了线性横向高频震动，每分钟可达3000次。两种模式在清洁普通污渍时不分上下，但在对付顽固污渍时，旋转增压式会更有优势。
（*：活动参考价格、每月销量数据取自淘宝官方旗舰店）
至于水箱容量、尘盒容量、续航时长和自动上下水系统，虽不涉及扫地机器人的核心能力，但对于消费者的使用体验都有不小的影响。比如水箱容量更大、续航时间更长的产品可以确保一次性清扫更大空间；尘盒容量更大的产品可以有效减少倾倒垃圾的次数；配备自动上下水系统的产品则可以实现自动换水，减少清洁过程中的人工干预。在这些方面，云鲸J3在四款产品中表现最突出。
综合各类参数来看，科沃斯X1和石头G10S整体较为均衡，追觅S10在导航技术、避障技术、吸力方面各具亮点，而云鲸J3则在清洁能力以及使用体验相关配置上技高一筹。然而，实验室的技术参数只是一方面，消费者的居住环境情况各异，产品质量、售后服务也都是重要的评价指标。
价格没保障、质量不过关 扫地机四小龙各有烦恼
据奥维云网数据显示，国内扫地机器人市场销售均价持续走高。2020年扫地机器人品类走红后，行业线上和线下产品均价直逼4000元。科沃斯、石头科技、追觅科技和云鲸智能更是合力将价格带进5000元以上，高端线产品价格接近万元。2022年上半年，扫地机器人线上渠道平均售价同比增长999元，线下渠道平均售价较2021年同期增长1873元。
高企的价格决定了扫地机器人不是一般消费品，消费者对于产品的价格和质量更为敏感。
据黑猫投诉【投诉入口】平台显示，科沃斯、石头科技、云鲸智能和追觅科技的累计投诉量分别为895起、269起、243起和123起，近30天投诉量分别为209起、27起、34起和63起。被投诉的问题大多集中在品牌价格混乱和产品故障两方面。
刚刚结束的双十一活动期间，四家公司都对旗下的扫地机器人产品线进行了不同程度的降价促销活动，但却引起了不久前购买和预售支付定金的消费者强烈不满。消费者们向电商平台和官方旗舰店申请保价，希望退回差价部分以及在活动中使用的优惠券，得到的处理解决方案却各不相同。平台和商家之间互相推诿，权责关系混乱，客服消极处理。
比买贵了更让消费者难受的，是买到了有故障的产品。
据不完全统计，四家公司的扫地机器人都出现了清洁不干净、刮蹭地板、充电异常和无法返回基站的问题，包括最新发布的产品型号。此外，科沃斯建图不准确、石头科技悬崖传感器有问题、云鲸智能上下水系统堵塞和追觅科技基站漏水等问题也让消费者叫苦不堪。短短一年甚至几个月内，产品就需要多次返厂检修，等待维修时间动辄2至3星期。更令消费者感到不安的是，维修后被送回的产品使用效果反而变差，甚至疑似有被调换为旧机器的迹象。
尽管各大品牌神仙打架，在营销价格、技术算法和硬件设备上不断“内卷”，奈何有待提高的智能化程度无法带给消费者满意的使用体验，铺天盖地的广告所承诺的“解放双手”并未实现，扫地机器人仍无法摆脱“智商税”的标签。随着整体消费环境趋冷，冲击高端市场的扫地机器人们该何去何从，或是品牌们亟待解决的问题之一。
